波減速機軸承為交叉圓柱滾子結構，根據其使用場合分為外圈分體、內圈整體和外圈和內圈整體兩大類。滾動體為圓柱滾子，互成90度純質排列在V型滾道中。其常見的故障有以下幾種。

　　1.齒輪磨損

　　齒輪由于長時間的運轉，或者剛輪和柔輪所使用的材料耐磨性較差，造成齒面磨損、齒輪軸孔、鍵槽磨損這些情況，從而影響諧波減速機的性能精度，一般如果磨損不嚴重可以采用電鍍的方式來恢復零部件的精度，磨損嚴重就要對零部件進行更換。

　　2.軸承損壞

　　諧波減速機軸承因為裝配時腔內不干凈、裝配不當、油脂變質、軸承本身質量問題而造成軸承損壞。

　　3.潤滑油脂滲漏

　　由于設計不合理、選擇不合理、油封材料使用不合理、裝配工藝不正確等會造成潤滑油脂的滲漏。